Reto 5. Robot siguelíneas

Utilizando la tecnología de programación y robótica por bloques. Voy a utilizar bitbloq y el kit de robótica bq Zum Box que es el que tengo en casa. Muy parecido a Arduino.
El proyecto consiste en construir y programar un robot que recorra un circuito realizado por una línea negra sobre fondo blanco. El robot va a detectar con los sensores infrarrojos la línea negra y es lo que va a seguir.

MATERIALES:
Para este trabajo necesitaremos nuestra placa bq ZUM, dos sensores infrarrojos que nos ayudarán a detectar las líneas negras y blancas y dos servos de rotación continua que servirán para las ruedas de nuestro robot sigue líneas.

RELACIÓN CON EL CURRÍCULUM:
TECNOLOGÍA 4º de la ESO
Bloque 4. Control y robótica
3. Desarrollar un programa para controlar un sistema automático o un robot y su funcionamiento de forma autónoma. Desarrolla un programa para controlar un sistema automático o un robot que funcione de forma autónoma en función de la realimentación que recibe del entorno.

OBJETIVOS:
-Crear y programar un robot que siga una línea.
-Ser capaz de evaluar y corregir errores durante el proceso del proyecto.

AGRUPAMIENTOS:
Los alumnos trabajarán en grupos de cuatro. Unos se encargarán de la programación y otros del montaje.

EVALUACIÓN:

La evaluación estará basada en los objetivos planteados y será durante todo el proceso.

FASES:
1.Planteamiento del reto para los alumnos.
Se propone a los alumnos el reto: Tienen  que diseñar un robot que siga las líneas negras en un circuito cerrado. 
2.Programación por bloques del robot.
Para comenzar vamos a declarar dos variables que serán los valores de los infrarrojos. Como ya hemos dicho antes, los valores de estas variables  pueden ser 0 (negro) y 1 (blanco).
Si detecta negro, el servo avanza y si detecta blanco, el servo para.
Por lo tanto. Existen cuatro estados posibles:

1. Ambos infrarrojos detectan blanco = Ambos servos parados
2. Ambos infrarrojos detectan negro =Ambos servos avanzan
3. Infrarrojo derecho detecta blanco e infrarrojo izquierdo detecta negro = servo derecho no avanza y servo izquierdo avanza.
4. Infrarrojo derecho detecta negro e infrarrojo izquierdo detecta blanco = servo derecho avanza y servo izquierdo no avanza.

Todo esto representado en programación por bloques quedaría así:

3.Montaje y ensamblaje del robot.
Para montar el robot hay que conectar los componentes a la placa. Hay que conectar los dos sensores de infrarrojos a los pines y los servos también. 
Además, hay que conectar las pilas a la placa para que funcione de manera autónoma.

La imagen ha sido cogida de uno de los vídeos

4.Funcionamiento.
Aquí dejo un vídeo del robot (producto final) siguiendo una línea negra.